Hollanda Wormerveer’da doğdu (1938). Amsterdam Üniversitesi’nde “Bulgarian Ecclesiastical Architecture and Mural Painting in the Turkish Period: A Sketch of the Economic, Juridical and Artistic Preconditions of Bulgarian Post-Byzantine Art and its Place in the Development of the Art of the Christian Balkans” başlıklı teziyle doktorasını tamamladı (1983). 1993’te profesörlüğe yükseltildi.

1959’da ilk Balkan seyahatine çıktı. Ardından Kuzey Afrika, Türkiye ve İran seyahatini gerçekleştirdi (1960-1961). Çeşitli binaların restorasyonunda çalıştı (1958-1976). Araştırma gezileri yaparak Balkanlar’daki Osmanlı mimarisini gün yüzüne çıkardı (1969-1990). İstanbul, Ankara ve Sofya’daki Osmanlı arşivlerinde araştırmalar yaptı (1979-1999). Harvard, Moskova Devlet, Münih, Paris Ecole des Studies Social ve Utrecht üniversitelerinde öğretim üyesi olarak çalıştı. UNESCO’nun Bosna-Hersek danışmanlığını yürüttü. International Committee of Dutch Byzantine Studies üyeliğine seçildi (1972).

İstanbul’da bulunan Hollanda Araştırma Enstitüsü’nde (NIT) önce direktör (2003-2006), ardından araştırmacı (2006-2020) olarak uzun yıllar çalışan Kiel son yıllarını geçirdiği Hollanda’nın Heemstede şehrinde 29 Temmuz 2025’te vefat etti.

İlmî ve akademik çalışmalarını Balkanlar genel başlığı altında, Osmanlı dönemi Balkanlar’ının sosyokültürel tarihi üzerinde yoğunlaştırdı. TDV İslâm Ansiklopedisi için büyük bir kısmı Balkan şehirleriyle ilgili olmak üzere 127 madde veya madde bölümü telif etti.

Sekiz dilde on beşi kitap üç yüzü aşkın yayına imza atan Kiel’in başlıca eserleri şunlardır: Art and Society of Bulgaria in the Turkish Period (Assen 1985), Ottoman Architecture in Albania: 1385-1912 (İstanbul 1990), Ost-Lokris in türkischer und neugriechischer Zeit (1460-1981) (Friedrich Sauerwein ile birlikte; Utrecht 1994), Birgi: an Old Turkish Cultural Centre in Western Anatolia (İstanbul 2013). Kiel’in TDV İslâm Ansiklopedisi’nde yer alan maddeleri gözden geçirilerek oluşturulan Avrupa-yı Osmânî: Balkan Şehirleri adlı derleme kitap 2025 yılı içinde İSAM Yayınları tarafından neşredilecektir.